MAVLink

MAVLink – это протокол для организации связи между автономными летательными и транспортными системами (дронами, самолетами, автомобилями). Протокол MAVLink лежит в основе взаимодействия между Pixhawk и Raspberry Pi.

Канал связи

Протокол MAVLink может быть использован поверх следующих каналов связи:

• последовательное соединение (UART, USB и др.);
• UDP (Wi-Fi, Ethernet, 3G, LTE);
• TCP (Wi-Fi, Ethernet, 3G, LTE).

Сообщение

MAVLink-сообщение это отдельная «порция» данных, передаваемая между устройствами. Отдельное MAVLink-сообщение содержит информацию о состоянии дрона (или другого устройства) или команду для дрона.

Примеры MAVLink-сообщений:

• ATTITUDE, ATTITUDE_QUATERNION – ориентация квадрокоптера в пространстве;
• LOCAL_POSITION_NED – локальная позиция квадрокоптера;
• GLOBAL_POSITION_INT – глобальная позиция квадрокоптера (широта/долгота/высота);
• COMMAND_LONG – команда для квадрокоптера (взлететь, сесть, переключить режим и т. д.).

Полный список MAVLink-сообщений можно посмотреть в документации MAVLink.

Система, компонент системы

Каждое устройство (дрон, базовая станция и т. д.) имеет ID в сети MAVLink. В PX4 MAVLink ID меняется с помощью параметра MAV_SYS_ID. Каждое MAVLink сообщение содержит поле с ID системы-отправителя. Кроме того, некоторые сообщения (например, COMMAND_LONG) содержат также ID системы-получателя.

Помимо ID систем, сообщения могут содержать ID компонента-отправителя и компонента-получателя. Примеры компонентов системы: полетный контроллер, внешняя камера, управляющий бортовой компьютер и т. д.

Пример пакета

Пример структуры MAVLink-пакета с сообщением COMMAND_LONG: