ArUco-маркеры для работы с дронами
ArUco-маркеры — это популярная технология для позиционирования робототехнических систем с использованием компьютерного зрения. В случае с дронами, например, ArUco-маркеры могут использоваться для уточнения точек автономного полёта.
Как работает простой алгоритм движения за маркером?
Чтобы метки определялись чётко и правильно, необходимо загрузить и применить параметры камеры для корректировки её искажений. В начале программы определяется тип используемых маркеров, создаются объекты для взаимодействия с коптером и его камерой. Затем отправляются команды включения моторов, взлёта и полёта в точку. Далее идет маленький цикл с пустым телом (с оператором pass), который задерживает выполнение программы до момента, когда дрон долетит до точки назначения.
Далее идёт бесконечный цикл, в котором выполняется основная часть программы. С помощью инструментария библиотеки OpenCV на изображении детектируются маркеры и вычисляются их центры. Также после определения маркеров на изображении вычисляется их положение относительно камеры: смещение по трём осям и углы наклона по тем же трём осям.
Затем по программе дрону задаётся скорость движения вперёд/назад и поворота, чтобы держаться на определенном расстоянии до маркера.
